Die natürlichen Eigenschaften hat Antequera zu einem Durchgangs- und Ansiedlungsort der verschiedenen Kulturen gemacht, seit dem Paläolithikum (der Altsteinzeit) als man sich auf der Iberischen Halbinsel niederließ.

Die Bronzezeit ist jedoch diejenige, die die wichtigsten prähistorischen Überreste hinterließen, wie die Dolmen von Menga, Viera und Romeral aus der Zeit zwischen 2500 und 2000 v. Chr.

Antikaria, Singilia Barba, Acilia Plecusa und viele andere Orte der zahlreichen vorhandenen entdeckten archäologischen Stätten zeigen einen reichen Prozess der Romanisierung, die neben anderen uns den „Efebo de Antequera“ hinterließ, eine Bronzeskulptur des Adonis, der eines der Juwelen des Museums der Stadt Antequera ist.

Mit der Ankunft der Araber entwickelte sich ein wichtiger Kern, genannt “Madina Antaquira”.

Von der Hälfte des XIII. Jahrhundert an, von Sevilla und Jaén erobert, gewann sie Bedeutung als militärische Festung. Die kastilischen Monarchen verstanden seine Bedeutung in der strategischen Position zur Eroberung des Königreichs Granada und als solche versuchten sie immer wieder sie zu erobern. Schließlich gelang es am 16. September 1410 dem Infant Don Fernando „el de Antequera“die Araber zu besiegen.

Die Aufnahme des Königreiches von Granada (1492) an die Krone von Kastilien änderte Antequera von einem militärischen Standort und führte zu einem städtischen und demografischen Wachstum.

Im XVI. Jahrhundert entwickelte sich Antequera zu einer der wichtigsten Städte Andalusiens wegen seiner großen Handelstätigkeit, wie auch durch die Kontrolle der Achsen der Handelswege zwischen Sevilla-Granada und Málaga-Córdoba (diese Achsen bestehen bis heute).

Die Gründung der Königlichen Stiftskirche Colegiata de Santa María la Mayor mit dem Lehrstuhl Grammatik und Latein hatte eine große Bedeutung für das kulturelle Leben. Unter anderem waren hier Juan de Vilches, Pedro Espinosa, Cristobalina Fernández de Alarcón, die die antequeranische Dichtergruppe des Manierismus und Barock Stiles anführte.

Das künstlerische Antequera sammelte einen Reichtum an Erbe an. In dieser Zeit wurden die Pfarreien San Sebastían, San Juan Bautista und San Pedro, San Isidro und Santa María de la Esperanza gebaut. Die religiösen Orden begannen ebenfalls in Antequera die Klöster San Zoilo, San Agustín,  Carmen,  Encarnación zu gründen. Mit diesen religiösen Bauten entstanden auch wichtige zivile Gebäude, wie der Torbogen Arco de los Gigantes, Templete del Castillo del Papabellotas (dem Glockenturm), Casa del Cabildo de la Plaza Alta (Bürgermeisteramt), usw.

Die wichtigsten Kunstrichtungen im 17. und 18. Jahrhundert waren der Manierismus und der Barock, die das Stadtbild von Antequera prägt. Die Kirchen Trinidad, Jesuitas (Loreto) und Santo Domingo wurden gebaut und die Kirchen Belén, San Juan de Dios und los Remedios wurden begonnen. Zwischen dem XVII. und XVIII. Jahrhundert  wurde einer der bedeutendsten Wahrzeichen des Barocks in Antequera errichtet:  Der Turm der Stiftskirche Colegiata de San Sebastián, wobei die Gipsarbeiten und Altarbilder die bedeutendsten Elemente sind.

Das XVIII. Jahrhundert zeigt sich in Antequera in Bezug seines künstlerischen in den weißen und geschlungenen Gipsarbeiten der Kirchen, den Backsteinfassaden außen und aufwendig dekorierten Innenräume; seiner urbanen Renovierungen; den Bruderschaften und der Verehrung sehr konkreten Bildnissen. Der Bau der Kirchen Victoria, Descalzas, Santa Catalina, Madre de Dios, Santa Eufemia, Santiago, Santa Clara, Caridad, Escuela de Cristo, San Miguel, usw. begann. Nicht zu vergessen sind in diesem Jahrhundert in Antequera die Silberschmiede, die von der Bruderschaft San Eloy gegründet wurde.

Es existiert eine populäre Architektur mit besonderen Merkmalen: Paläste und Herrenhäuser von großer Schönheit gebaut vom Adel in Antequera. Einige davon sind: Der Palast des Marqués de Villadarias, Conde de Pinofiel, Conde de Colchado, Conde de Valdellano, des Baron Sabasona, usw.

Im XIX. Jahrhundert begann nach dem Rückgang der Bevölkerung eine Erholung. Mit dem Anstieg der Einwohnerzahlen kam es zu einer bedeutenden Wiederbelebung der Wirtschaft. Die Bourgeoisie übernahm die Initiative für eine beachtliche industrielle Aktivität, basierend auf handwerkliche Fähigkeiten, insbesondere der Woll-Textilindustrie.

Das XX. Jahrhundert begann in Antequera mit einem starken Ungleichgewicht  in der Verteilung des Landbesitzes, einem wichtigen Primärsektor spezialisiert auf Getreideanbau und Oliven, und gleichzeitigem langsamen Niedergang des Industriesektors, der sich erst in den 70iger und 80iger Jahren erholte.

Im XXI. Jahrhundert erlebt es einen starken und progressiven Zuwachs der touristischen Aktivität, dank seiner privilegierten geographischen Lage und des multimodalen Verkehrsnetzes, das Antequera zum Epizentrum jeglicher Operation der Kommunikationsinfrastruktur mit dem Süden Europas macht, verbunden mit dem Engagement vieler Jahre zur Erhaltung des historischen und künstlerischen Erbe, das sich ausdrückt in der Neugestaltung des Museums der Stadt Antequera, Museo de la Ciudad de Antequera.